陈帅
【摘要】论文首先概述了无人驾驶汽车概念，其次研究了无人驾驶汽车安全行驶过程中出现的问题，再次进行了无人驾驶汽车安全行驶的三大系统分析，最后开展了无人驾驶汽车安全行驶的发展前景探讨，旨在提升无人驾驶汽车应用价值。
【Abstrt】Thspprfrstlysurzsthptfdrvrlssvhl，thstudsthprblsthprssfsfdrvfdrvrlssvhl，dthlyzsthrsystsfsfdrvfdrvrlssvhlFlly，thprsptfsfdrvfdrvrlssvhlssdsussdrdrththppltvlufdrvrlssvhls
【关键词】无人驾驶汽车；运动控制系统；环境感知系统
【Kyrds】drvrlssvhl；ttrlsyst；vrtlprptsyst
【中图分类号】TP242【文献标志码】A【文章编号】673-069（208）04-072-02
引言
随着我国科技水平的不断提升，我国对于汽车的研发工作也在不断优化，在这一基础上，无人驾驶汽车被研发出来。该类无人驾驶汽车能够很好地避免由于人为操作失误造成的交通事故出现。据国家交通道路管理相关部门统计资料表明，我国在206年一年的时间内由于交通事故致死人数已经高达25万人。由此可见，机动车驾驶安全已经成为交通管理过程中的重要问题。基于此，针对无人驾驶汽车安全行驶的三大系统这一课题进行深入研究具有一定现实意义。
2无人驾驶汽车概述
无人驾驶汽车是一种智能汽车，在专业领域中也被称之为轮式智能移动机器人，该类科技产品能够智能移动，主要是依靠汽车内的计算机系统实现的，依靠车内安装的计算机以及各项智能设备完成无人驾驶任务[]。自上世纪中后期开始，西方发达国家就开始针对无人驾驶汽车进行了深入的研究，并相繼获得了突破性的进展。与国外相比，国内对于该方面的研究起步时间比较短，截至今日，无人驾驶汽车在道路行驶的过程中主要包括存在安全稳定性能高，能够进行自动泊车的优势。近几年来，随着无人驾驶技术的不断研发和革新，越来越多的国内外汽车企业投入到该领域中，在这一基础上，无人驾驶汽车得到了极大的发展，有望短时间内实现道路汽车无人驾驶愿景。
3无人驾驶技术应用过程中出现的问题
目前时期，我国在无人驾驶技术的研发过程中，正面临着该项技术产业化发展的瓶颈时期，想要实现无人驾驶汽车的产业化发展，就必须针对无人驾驶汽车上路后将会面临的一系列问题进行深入的研究和分析。
3技术问题
在技术问题中，虽然无人驾驶汽车能够高效的规避由于人类视觉盲区导致的交通事故发生。但是，在诸如雾天、强光照射以及积雪等较为恶劣的天气环境中，无人驾驶汽车内部的环境感知系统会出现无法及时获取道路运行信息的状况，继而降低道路感知系统的智能化[2]。与此同时，在比较复杂的道路行驶环境中，无人驾驶汽车无法感知交通指挥管理人员的手势信号含义。例如在暴雨天气中，交通出现极度拥堵时，交通指挥人员可能会做出与信号指示灯不同的通行信号，无人驾驶汽车无法识别交警等指挥人员的手势寓意，而是依旧依靠对于交通信号灯信息的获取行驶。
32转型问题
在无人驾驶技术应用的过程中，想要全面实现无人驾驶汽车上路目标，首先需要考量的就是传统汽车行驶与无人驾驶汽车行驶之间进行转换的转型期问题[3]。正常情况下，传统驾驶汽车在道路上行驶时，全程需要人工控制，而无人驾驶汽车在行驶时人类完全可以解放双手，但是对于行驶过程中的突发事件处理能力存在着一定的不足之处，亟待进行技术改进。
33市场管理问题
在无人驾驶技术应用市场中，由于该项技术的研发时间比较短，并且相对应的应用范围目前也比较狭窄，所有我国目前并未针对该方面制定有效的市场监督管理体制。换言之，一旦该种无人驾驶汽车上路后出现交通事故，对于责任的认定和保险的认定都是一项比较模糊的管理流程。与此同时，无人驾驶汽车的开发成本也比较高，无法实现产业化加工生产，相关的传感器和软件的更新都存在着较多的不足，需要相关专业人员进行更加深入的研发和探讨。
4无人驾驶汽车安全行驶的三大系统
4行为决策系统
在无人驾驶汽车的安全管理过程中，行为行决策系统主要是指通过既定的网络文件，使得无人驾驶汽车能够有效获取行驶周边的交通环境和车身的运行情况，然后按照既定网络文件的设计内容严格遵守交通规则所做出的驾驶决策流程。通常情况下，无人驾驶汽车的行为决策系统中主要包含以下几点内容：
①驾驶行为规划和驾驶周边固定范围内的行驶道路选择规划，其也被称之为运行轨迹规划。在进行行驶轨迹规划时，无人驾驶车辆中的智能系统会在行驶任务设定之后将各任务走完的最佳路径选择出来，最大程度避免拥堵、维修路线，在这一基础上，还会对行驶的时长、行驶的距离进行综合考量，实现路径选择最优化。此类选择的前提均是严格遵守交通规则。
②全局路径规划，也被称之为驾驶任务规划，在这一行为决策系统运行的过程中，主要的规划内容是指行驶路径范围的规划。具体而言，当无人驾驶汽车在上路行驶时，全局规划会为汽车的自主驾驶提供方向引导方面的行为决策方案，继而通过GPS技术进行即将需要前进行驶的路段和途径区域的规划与顺序排列。另一方面，行为规划对于无人驾驶汽车的安全行驶也具有十分重要的决策作用。行为规划的决策层级属于第二层级，第一层级为全距路径规划，第三层级为局部路径规划，行为规划起到的是承上启下的作用。
42运动控制系统
在运动控制系统中，其运行期间主要依据的是上述行为决策系统得出的行驶路径规划方案。换言之，运动控制系统的运行是为了保障行为决策系统得出的行驶方案能够顺利实施。具体分析，运动控制系统会专门针对无人驾驶汽车所处的行驶位置、行驶状态、行驶速度进行综合的数据分析，继而进行智能控制汽车的油门、刹车、方向盘以及变速杆的运动控制，借以完成行为决策系统制定的行驶方案。为了能够更加有效地进行无人驾驶汽车的油门部件、刹车部门、方向控制盘以及行驶速度变化杆的控制，需要进行控制反应时间设置，此类设置可以通过底层控制器加装和相应的执行机构共同合作配合完成控制操作。
43环境感知系统
当人们在进行机动车驾驶时，为了能够有效保障驾驶过程中的安全，首先需要根据行驶中的路线进行实时观察和分析周边行人和车辆的状态，与此同时，还需要开展对于行驶路面、交通标志、标线以及信号灯的实时变化掌握工作。该类驾车行驶观察行为被称之为环境感知。在无人驾驶汽车进行驾驶时，汽车内部的智能驾驶系统也需要针对汽车周边的环境和交通指示变化运行环境感知系统，继而将通过感知获取的信息进行整理和决策，实现安全驾驶目标。在无人驾驶汽车安全行驶过程中，汽車内部智能系统进行环境的感知时，主要是依赖于车内配置的传感器实现，传感器的内容主要包括前置、后置摄像头、激光雷达、红外摄像机、光电编码器以及GPS技术等。在众多的传感器当中，进行获取环境信息的设备主要是摄像头、雷达以及红外摄像机，而其他传感器是为了获取汽车自身的行驶状态。
5无人驾驶汽车安全行驶的发展前景
目前时期，虽然我国现有的无人驾驶汽车市场中存在着诸多的问题，但是不可否认的是，无人驾驶汽车的研发，对于汽车驾驶的安全性能提升具有十分重要的促进作用。另一方面，随着国内越来越多无人驾驶汽车实验案例的成功，相关的技术研发水平也在不断地提升，再加上法律法规的逐渐完善，相信无人驾驶汽车将会成为人类安全驾驶管理工作水平提升的重要推动力。
6总结
综上所述，随着社会经济的不断提升，国民生活水平也在不断上涨，对于美好生活的追求标准也越来越高。为了方便出行，越来越多的人自行购进了汽车等交通工具，在部分汽车中，已经实现了自动泊车技术的应用，这对于满足国民行驶安全的需求具有重要的促进作用。通过对无人驾驶汽车安全行驶的三大系统的重难点分析，能够发现，目前阶段我国在该方面还存在着较多的不足之处，亟待后续进行研发和改进，期望文中的部分内容能够为后续关于本课题的研究提供参考。
【参考文献】
【】周伟东，李隽杰，邵宏亮浅谈转向系统对车辆交通安全的影响和发展趋势[J]净月学刊，207（5）：20-23
【2】刘斌斌，刘万伟，毛晓光，等无人驾驶汽车决策系统的规则正确性验证[J]计算机科学，207，44（4）：72-74
【3】程岩，李宝林无人驾驶车辆光学传感器自适应曝光算法研究[J]单片机与嵌入式系统应用，207，7（）：68-69
文章来源于：中小企业管理与科技·上旬刊